メカトロニクス基礎研究所主催の「知能ロボットの最前線」と題する公開講演会も今回で８回目を迎えた。今回は「空を飛ぶロボティクス」として、この分野の最前線で活躍されているお二人の先生をお招きしての講演だった。
　飛行体には有人と無人があるが、無人飛行体である産業用無人ヘリコプタと屋外型飛行船ロボットについての講演である。前者は主に薬剤散布など農業従事者の作業軽減のためであるが、飛行船ロボットと同じく大震災での災害時でのレスキュ－ロボットして注目されだしている飛行体である。さらに、人が近づけない環境における探索など、今まさに問われている東北大震災における原発事故での調査、探索、消火に活躍させなければならないロボットして注目されだしたものである。災害地域で、建物の崩壊、瓦礫や地割れによる道路の寸断など地上での活躍に制限があるため、上空からの情報収集が有望とされる飛行ロボットの研究である。お二人の先生は、情報収集する飛行体を用いるシステムを提案されておりヘリコプタおよび飛行船の迫力のある動画で講演された。本講演直後の2日後に起こった東北大震災で注目される飛行体の活動を暗示する研究であり、タイムリ－な講演企画であった。
　まず、中西弘明先生は京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻講師として、産業用無人ヘリコプタの飛行制御，特に自律飛行制御の研究を活発に行っているが、これまでの研究成果について講演していただいた．その内容は，現在産業用無人ヘリコプタが使われている農業利用分野の制御だけでなく，自律型無人ヘリコプタの応用例についての研究講演であった．
　一方、深尾隆則先生は神戸大学大学院工学研究科機械工学専攻准教授として、全長50cmの屋内型から12mの屋外型まで様々な自律型飛行船ロボットを開発している．本講演では，風に弱く，かつ真横に移動できないという劣駆動性を有する飛行船の制御手法に関する最先端の研究を行っている．さらに、被災地の上空を自動巡回し、情報収集飛行船を用いるシステムの開発を行っている。飛行船は空気の抵抗を大きく受ける飛行体ではあるが、他の航空機と比べて安全で騒音が少なく広範囲にわたる情報収集ができるものであるとといった、これまでの研究成果を報告された講演会であった。
　今回の講演は、外部に周知しなかったこともあり、多くの参加者があった前年の第7回講演に比べて参加者が少なかったが、それでも本学の教員・学生を中心として60名ほどの参加者を集めた。さらに、質疑応答時には、時間の調整に苦労するほど本学学生も含めて活発な質疑があり、盛況のうち終了した。

(1)「無人ヘリコプタの自律飛行制御とその応用」

講演者： 京都大学大学院工学研究科　機械理工学専攻　講師　　中西 弘明 氏

【概要】産業用無人ヘリコプタの飛行制御，特に自律飛行制御についてこれまでの研究成果を講演された．また，現在産業用無人ヘリコプタが使われている農業利用だけでなく，自律型無人ヘリコプタの応用例についても講演された．

(2)「自律型飛行船ロボット ～浮かぶロボットの面白さと難しさ～」

講演者： 神戸大学大学院　工学研究科機械工学専攻　准教授　　深尾 隆則　氏

【概要】全長50cmの屋内型から12mの屋外型まで様々な自律型飛行船ロボットを開発している．本講演では，風に弱く，かつ真横に移動できないという劣駆動性を有する飛行船の制御手法に関する最先端研究の紹介であった．

　メカトロニクス基礎研究所バイオエンジニアリング部門が、大学院医療福祉工学研究科および日本実験力学会・身体運動再建工学分科会との共催で、バイオエンジニアリング講演会を以下のとおり開催した。

(1)「スポーツ用義足部品の開発」

講師：後藤 学　氏　（株式会社 今仙技術研究所　技術二課）

【概要】本格的な競技までは望まないがスポーツへのモチベーションがある大勢の下肢切断者のために、2005年から下肢切断者の日常生活の運動活動で使用する専用部品として開発してきたスポーツ用足部，コネクタが紹介された。昨年度からは疾走用膝継手，ステップ用膝継手（スキー，テニス用途），足部カバーの開発・実用化を進めており，これらの義足部品の開発と実用化に向けた取組みが紹介された。

(2)「高機能義足膝継手の開発と試験評価・計測評価」

講師：奥田 正彦 氏（ナブテスコ(株) 福祉事業推進部）

【概要】一般大腿切断者向けの義足膝継手として、1993年に世界で初めてマイコン制御のインテリジェント膝継手を商品化し、製造，販売してきた。最近は，低活動度から中活動度の使用者向けにバウンシング膝継手を，中活動度から高活動度の使用者向けにイールディング膝継手を開発している。これらの高機能膝継手により高い安心感と，快適な歩行が可能になった。また，急な坂道や階段も降りられるようになった。これらの開発品および、開発の過程で行った試験評価と計測評価が紹介された。

(3)「ウェアラブルセンサによる義足・装具歩行の計測評価」

講師：北山 一郎　氏（近畿大学 生物理工学部 人間工学科）

【概要】通常の平地歩行のみならず，階段や坂道など様々な場面での歩行を分析することができるシステムが紹介された。同システムは，靴の中敷き部分の踵とつま先に２点配置した６軸力覚センサ，それらセンサの相対位置を計測するセンサ，足関節及び膝関節の角度を測定するフレキシブルゴニオメータなどから構成されている．今回，このシステムを使用した歩行分析例及び同装置の装具への活用例について詳しく紹介された。また，基本的な事項として“歩くこととは（歩行）”と“走ることとは（走行）”についても、本学学生を対象に解説された。

(4)「コンピュータシミュレーションを応用した義肢装具の機能評価と今後の展望」

講師：内藤 尚　氏（大阪大学大学院基礎工学研究科 機能創成専攻 生体工学領域）

【概要】コンピュータの性能向上と計算法の発達により，様々な産業分野においてコンピュータシミュレーションが用いられている．義肢装具分野でも種々の取り組みがなされ一定の成果を挙げている中で，これからの大きな課題は，運動中の身体と義肢装具との間で働く力学・運動制御学・生理学的相互作用を妥当に予測する手法の確立である。本講演では，義肢装具分野におけるシミュレーションの応用とその課題をまとめ，演者が取り組んでいる歩行シミュレーションを応用した義足の機能評価について紹介された。

講演者： 京都大学　名誉教授　　松本 勝　氏

　工学の分野では振動に関連した重大な問題が数多く発生している。そのような問題解決のために風工学の分野で長年指導的な役割を果たしておられる本学客員教授・松本勝先生に、長大橋におけるフラッター現象について分かりやすいお話をしていただいた。

講演者： 元Hitz　日立造船㈱　鉄構・建機事業本部 設計本部 技術総括　　巻幡 敏秋　氏

　工学の分野では振動に関連した重大な問題が数多く発生しています。そのような問題解決のために長年指導的な役割を果たしてこらた立場から、ダム放流設備の放流管系への水の影響、振動現象について分かりやすいお話しをしていただいた。

　講演者　：　(株)前川製作所 技術研究所 基盤技術開発グループ 主任　　奥 達也　氏

平成19年度に本学大学院博士後期課程を修了し、工学博士の学位を授与され、現在最先端の技術開発を行っている奥達也氏に技術者の立場から、大学での勉強及び基礎研究の大切さ～企業での実務にどのようにして活かされるか～について分かりやすいお話をしていただいた。

講演者： Bucknell University,　Professor Charles W. Knisely　氏

工学の分野では振動に関連した重大な問題が数多く発生している。長年にわたり渦に関連した研究を行っており、特にキャビティー上を通過する衝突渦の研究や衝突渦と物体との連成振動に関する研究、大形構造物の流体関連振動などで世界的によく知られた研究者である立場から、Experiments on Vortex-Driven Air-Lift Pumpsについて分かりやすいお話をしていただいた。